ALS - Magazine 5 - Octobre 2015

L’efficacité de l’enseignement sur une semaine a été prouvée [réf 3] et permet de : J familiariser les chirurgiens de toute discipline utilisatrice du robot avec l’interface robotique J leur faire acquérir les réflexes spécifiques à son utilisation ; comme en conduite automobile on ne doit plus avoir à réfléchir aux séquences de mouvements à accomplir pour changer de vitesse, rétrograder… J leur faire réaliser les actes chirurgicaux de base qu’ils perfectionneront ensuite en acquérant de l’expérience (figure 11). Il est également apparu que l’entrainement du chirurgien, quoique d’une importance majeure, ne suffisait pas : isolé à sa console, le chirurgien perd les échanges visuels qui représentent 80% des moyens de communication dans la vie courante. Des techniques de communication auditive sécurisée doivent être développées comme en aéronautique. Un entrainement spécifique à des actions combinées entre le chirurgien et son aide doit également être conçu. C’est ce type de formation qui devient possible avec le nouveau simulateur XTT (Mimic Inc), qui combine un simulateur de la console du robot pour le chirurgien et un simulateur de chirurgie laparoscopique standard pour son aide (figure 12). Ce type de formation, team training , très innovant, en est à ses débuts en formation chirurgicale, et constitue une voie d’avenir pour les chirurgiens mais aussi pour beaucoup d’autres spécialités médicales. Conclusion L’avènement de la laparoscopie au début des années 1980, appelée second French révolution par les américains a ouvert la voie à la chirurgie mini-invasive pour le plus grand bénéfice des opérés. Son expansion a été rapidement limitée par les difficultés techniques liées à la vision 2D, l’inversion et l’imprécision des mouvements, la limitation des degrés de liberté, la mauvaise ergonomie … La robotique née fin des années 1990 grâce à la technologie numérique est l’évolution naturelle de la technique laparoscopique, et permet d’amé- liorer les performances chirurgicales. Le numérique en chirurgie robotique est promis à de grands développements, notamment grâce à la simulation qui offre déjà une formation technique de base au chirurgien et bientôt à toute son équipe. On attend des formations orientées sur des patho- logies et même adaptées à chaque patient en fonction des données qui sont fournies par l’imagerie scanner pré-opératoire. Malgré ces enjeux, le numérique en chirurgie ne bénéficie malheureusement pas des mêmes inves- tissements que pour les jeux vidéo. Sa progression ne se fait pas aussi vite qu’on pourrait le souhaiter car outre le problème financier, la complexité des logiciels permettant une interaction avec un tissu vivant simulé est supérieure à celle des jeux. ALS Mag / 13 Figure 11 Références 1) Determination of the latency effects on surgical performance and the acceptable latencies in telesurgery using the dV-Trainer® simulator. S. Xu, M. Perez, K. Yang, C. Perrenot, J. Felblinger, J. Hubert. Surg Endosc 2014, 28 : 2569-2576. 2) Surgical skills training and simulation. S. Tsuda, D. Scott, J. Doyle, D.B. Jones. Curr Probl Surg 2009, 46:271-370. 3) The virtual reality simulator dV-Trainer® is a valid assessment tool for robotic surgical skills. C. Perrenot, M. Perez, N. Tran, J.P. Jehl, J. Felblinger, L. Bresler, J. Hubert. Surg Endosc 2012, 26:2587-2593. Figures Figure 1 : Installation générale au robot chirurgical. Le chirurgien est assis à la console à quelques mètres du patient tandis que le reste de l’équipe reste près du champ opératoire. Figure 2 : Joysticks manipulés par le chirurgien, dont les mouvements sont transmis aux instruments dans le corps du patient. Figure 3 : Les instruments du robot ont 7 degrés de liberté, comme le membre supérieur humain. Figure 4 : L’endoscope au robot comporte deux canaux optiques, reliés à des caméras numériques permettant une vision tridimensionnelle meilleurs qu’en chirurgie ouverte. Figure 5 : En infra-rouge, l’injection intraveineuse de vert d’indocyanine se traduit par un rehaussement des vaisseaux sanguins et permet une analyse du champ opératoire qui était impossible en chirurgie classique. Figure 6 : Le chirurgien est assis à la console, les yeux sur le système de vision binoculaire, lui donnant l’impression de regarder ses mains plongées dans le champ opératoire. Figure 7 : Les pédales aux pieds du chirurgien permettent différents contrôles des instruments dont la maîtrise requiert un apprentissage. Figure 8 : La société Nighthawk propose d’organiser l’interprétation des radiographies à toute heure par des radiologues durant les horaires de jour en jouant sur les fuseaux horaires. Figure 9 : Téléconférence entre un bloc opératoire et un amphithéâtre de chirurgiens. Figure 10 : Les simulateurs dV-Trainer de l’Ecole de Chirurgie pour l’apprentissage de la chirurgie robotique. Figure 11 : Exercice de passage d’une aiguille pour la suture en coup droit, en revers … au robot. Figure 12 : Simulateur XTT pour le team training. Figure 13 : Exercice de base pour la collaboration entre le chirurgien (instruments gris articulés) et ceux de l’aide (instruments rigides bleus). Les tripodes de couleur doivent être passé du chirurgien à l’aide qui les pose dans les cupules de couleur correspondante.